Millipede è un gioco per 1 o 2 giocatori con un display video a colori a scansione raster. L’azione di gioco si svolge su un campo di gioco pieno di funghi, fiori e micidiali bombe DDT. Il giocatore cerca di distruggere una varietà di insetti che cadono dalla parte superiore dello schermo o entrano dai lati dello schermo, la maggior parte di essi per attaccare il giocatore. Il giocatore controlla un veicolo a forma di arco chiamato Arciere. Lo scopo del gioco è sparare e distruggere quanti più oggetti possibile per ottenere un punteggio elevato, prima che le vite del giocatore siano esaurite.

Il controllo del giocatore consiste in un controllo Trak-Ball e un pulsante FUOCO. L’Arciere si muove ruotando il controllo Trak-Ball. L’Arciere può essere spostato in tutte le direzioni, ma solo all’interno del quinto inferiore dello schermo. Tuttavia, l’Arciere deve muoversi attorno a funghi, fiori e bombe DDT, poiché questi sono oggetti fissi e non “trasparenti”. Premendo il pulsante FUOCO l’arciere emette una freccia che si sposta verso l’alto. L’Arciere può sparare una o più frecce (tenendo premuto costantemente il pulsante FUOCO). Ma una sola freccia apparirà sullo schermo alla volta.

Un giocatore può iniziare una partita a un livello avanzato di gioco e ricevere punti bonus per iniziare la partita a quel livello.

Millipede inizia con un campo di gioco di funghi posizionati casualmente e bombe DDT. Un millepiedi entra nella parte superiore centrale dello schermo e inizia a farsi strada attraverso lo schermo. Il Millepiedi cambia direzione quando incontra un oggetto fisso nel campo di gioco (fungo, bomba DDT o fiore) o quando raggiunge i confini laterali del campo di gioco.

Quando viene sparato un segmento del Millepiedi, questo viene distrutto e appare un fungo nel punto in cui è stato sparato quel segmento. Quando viene sparato, il millepiedi si divide in due piccoli millepiedi, ognuno con la propria testa. Quando un Millepiedi raggiunge la parte inferiore dello schermo, inizia il backup, ma rimane nell’area dell’Arciere (la parte inferiore 5 dello schermo).

Se un Millipede raggiunge la parte inferiore dello schermo senza essere colpito, rilascia la coda. Questa coda si trasforma in una nuova testa. Inoltre, per fornire una sfida al giocatore, se un Millepiedi è ancora vivo quando raggiunge il fondo, nuove teste entreranno nello schermo quasi nella parte inferiore dei lati. Più di queste teste appariranno col passare del tempo.

Un’ondata di attacco è completa quando tutti i segmenti di Millepiedi vengono distrutti. Lo schermo quindi scorre verso il basso di una riga. Alla nona ondata di attacco, quando il Millepiedi con solo quattro segmenti entra dalla parte superiore dello schermo, lo schermo scorrerà verso il basso ogni due secondi. L’unico modo in cui un giocatore può fermare la schermata di scorrimento è sparare una bomba DDT o distruggere l’intero Millepiedi.